力(Li)传(Chuan)感(Gan)器(Qi)如(Ru)何(He)在(Zai)机(Ji)器(Qi)人(Ren)上(Shang)应(Ying)用(Yong)：(?)
1.恒(Heng)力(Li)
力(Li)矩(Ju)传(Chuan)感(Gan)器(Qi)首(Shou)次(Ci)制(Zhi)造(Zao)出(Chu)来(Lai)，(?)是(Shi)用(Yong)于(Yu)打(Da)磨(Mo)、(?)抛(Pao)光(Guang)等(Deng)应(Ying)用(Yong)。(?)由(You)于(Yu)这(Zhe)些(Xie)应(Ying)用(Yong)都(Du)很(Hen)难(Nan)实(Shi)现(Xian)自(Zi)动(Dong)化(Hua)，(?)因(Yin)为(Wei)机(Ji)器(Qi)人(Ren)需(Xu)要(Yao)某(Mou)些(Xie)力(Li)反(Fan)馈(Kui)来(Lai)确(Que)定(Ding)它(Ta)推(Tui)动(Dong)的(De)力(Li)够(Gou)不(Bu)够(Gou)。(?)
通(Tong)过(Guo)在(Zai)程(Cheng)序(Xu)中(Zhong)引(Yin)入(Ru)力(Li)反(Fan)馈(Kui)回(Hui)路(Lu)，(?)你(Ni)可(Ke)以(Yi)很(Hen)轻(Qing)易(Yi)地(Di)让(Rang)这(Zhe)些(Xie)应(Ying)用(Yong)实(Shi)现(Xian)自(Zi)动(Dong)化(Hua)，(?)实(Shi)现(Xian)制(Zhi)造(Zao)流(Liu)程(Cheng)的(De)一(Yi)致(Zhi)性(Xing)。(?)在(Zai)这(Zhe)种(Zhong)情(Qing)况(Kuang)下(Xia)，(?)你(Ni)就(Jiu)需(Xu)要(Yao)使(Shi)用(Yong)一(Yi)个(Ge)外(Wai)部(Bu)装(Zhuang)置(Zhi)，(?)而(?)不(Bu)是(Shi)机(Ji)器(Qi)人(Ren)制(Zhi)造(Zao)商(Shang)提(Ti)供(Gong)的(De)嵌(Qian)入(Ru)式(Shi)解(Jie)决(Jue)方(Fang)案(An)。(?)
2.目(Mu)标(Biao)定(Ding)位(Wei)
我(Wo)们(Men)经(Jing)常(Chang)接(Jie)触(Chu)到(Dao)一(Yi)些(Xie)客(Ke)户(Hu)，(?)他(Ta)们(Men)通(Tong)常(Chang)认(Ren)为(Wei)，(?)零(Ling)部(Bu)件(Jian)定(Ding)位(Wei)和(He)定(Ding)量(Liang)的(De)唯(Wei)一(Yi)方(Fang)法(Fa)是(Shi)使(Shi)用(Yong)视(Shi)觉(Jue)传(Chuan)感(Gan)器(Qi)。(?)但(Dan)实(Shi)际(Ji)上(Shang)这(Zhe)不(Bu)是(Shi)唯(Wei)一(Yi)的(De)解(Jie)决(Jue)方(Fang)案(An)。(?)不(Bu)可(Ke)否(Fou)认(Ren)，(?)视(Shi)觉(Jue)系(Xi)统(Tong)是(Shi)零(Ling)部(Bu)件(Jian)定(Ding)位(Wei)或(Huo)量(Liang)化(Hua)的(De)好(Hao)方(Fang)式(Shi)，(?)但(Dan)采(Cai)用(Yong)力(Li)传(Chuan)感(Gan)器(Qi)来(Lai)寻(Xun)找(Zhao)和(He)检(Jian)测(Ce)零(Ling)部(Bu)件(Jian)也(Ye)是(Shi)可(Ke)行(Xing)的(De)。(?)确(Que)定(Ding)他(Ta)们(Men)在(Zai)X-Y平(Ping)面(Mian)上(Shang)的(De)位(Wei)置(Zhi)是(Shi)一(Yi)回(Hui)事(Shi)，(?)确(Que)定(Ding)他(Ta)们(Men)所(Suo)处(Chu)的(De)高(Gao)度(Du)又(You)是(Shi)另(Ling)一(Yi)回(Hui)事(Shi)。(?)实(Shi)际(Ji)上(Shang)，(?)要(Yao)做(Zuo)到(Dao)这(Zhe)一(Yi)点(Dian)，(?)需(Xu)要(Yao)一(Yi)套(Tao)3D视(Shi)觉(Jue)系(Xi)统(Tong)。(?)如(Ru)果(Guo)是(Shi)一(Yi)堆(Dui)物(Wu)体(Ti)，(?)你(Ni)不(Bu)需(Xu)要(Yao)知(Zhi)道(Dao)整(Zheng)堆(Dui)物(Wu)体(Ti)的(De)确(Que)切(Qie)树(Shu)良(Liang)，(?)只(Zhi)需(Xu)要(Yao)每(Mei)次(Ci)去(Qu)那(Na)堆(Dui)物(Wu)体(Ti)里(Li)找(Zhao)就(Jiu)可(Ke)以(Yi)了(Liao)。(?)机(Ji)器(Qi)人(Ren)只(Zhi)需(Xu)确(Que)定(Ding)那(Na)堆(Dui)物(Wu)体(Ti)的(De)高(Gao)度(Du)，(?)然(Ran)后(Hou)不(Bu)断(Duan)调(Diao)整(Zheng)其(Qi)抓(Zhua)取(Qu)高(Gao)度(Du)就(Jiu)可(Ke)以(Yi)了(Liao)。(?)
另(Ling)一(Yi)种(Zhong)使(Shi)用(Yong)力(Li)传(Chuan)感(Gan)器(Qi)的(De)搜(Sou)索(Suo)功(Gong)能(Neng)是(Shi)传(Chuan)感(Gan)器(Qi)的(De)“(?)自(Zi)由(You)模(Mo)式(Shi)”(?)。(?)这(Zhe)有(You)可(Ke)能(Neng)是(Shi)未(Wei)能(Neng)充(Chong)分(Fen)利(Li)用(Yong)FT传(Chuan)感(Gan)器(Qi)的(De)参(Can)数(Shu)。(?)“(?)自(Zi)由(You)模(Mo)式(Shi)”(?)或(Huo)“(?)零(Ling)重(Zhong)力(Li)”(?)模(Mo)式(Shi)将(Jiang)让(Rang)您(Nin)“(?)解(Jie)放(Fang)”(?)机(Ji)器(Qi)人(Ren)的(De)轴(Zhou)，(?)这(Zhe)将(Jiang)使(Shi)它(Ta)能(Neng)够(Gou)提(Ti)高(Gao)其(Qi)合(He)规(Gui)性(Xing)。(?)例(Li)如(Ru)，(?)如(Ru)果(Guo)你(Ni)想(Xiang)在(Zai)一(Yi)台(Tai)数(Shu)控(Kong)机(Ji)床(Chuang)上(Shang)拧(Ning)紧(Jin)一(Yi)个(Ge)零(Ling)件(Jian)，(?)你(Ni)可(Ke)以(Yi)解(Jie)放(Fang)2个(Ge)轴(Zhou)让(Rang)零(Ling)件(Jian)能(Neng)完(Wan)美(Mei)地(Di)合(He)上(Shang)，(?)同(Tong)时(Shi)还(Huan)保(Bao)持(Chi)着(Zhuo)一(Yi)定(Ding)的(De)抓(Zhua)力(Li)。(?)这(Zhe)就(Jiu)使(Shi)得(De)力(Li)全(Quan)部(Bu)作(Zuo)用(Yong)在(Zai)零(Ling)部(Bu)件(Jian)的(De)中(Zhong)心(Xin)，(?)不(Bu)会(Hui)有(You)额(E)外(Wai)的(De)力(Li)作(Zuo)用(Yong)在(Zai)机(Ji)器(Qi)人(Ren)的(De)轴(Zhou)上(Shang)。(?)
3.重(Zhong)复(Fu)力(Li)
如(Ru)果(Guo)你(Ni)正(Zheng)在(Zai)考(Kao)虑(Lu)使(Shi)用(Yong)机(Ji)器(Qi)人(Ren)做(Zuo)装(Zhuang)配(Pei)任(Ren)务(Wu)，(?)你(Ni)希(Xi)望(Wang)机(Ji)器(Qi)人(Ren)能(Neng)够(Gou)一(Yi)遍(Bian)又(You)一(Yi)遍(Bian)重(Zhong)复(Fu)同(Tong)样(Yang)的(De)任(Ren)务(Wu)。(?)然(Ran)而(?)，(?)装(Zhuang)配(Pei)任(Ren)务(Wu)很(Hen)难(Nan)实(Shi)现(Xian)自(Zi)动(Dong)化(Hua)的(De)原(Yuan)因(Yin)之(Zhi)一(Yi)，(?)就(Jiu)是(Shi)他(Ta)们(Men)需(Xu)要(Yao)操(Cao)作(Zuo)员(Yuan)进(Jin)行(Xing)力(Li)检(Jian)测(Ce)。(?)通(Tong)过(Guo)引(Yin)入(Ru)FT传(Chuan)感(Gan)器(Qi)，(?)你(Ni)可(Ke)以(Yi)感(Gan)受(Shou)到(Dao)装(Zhuang)配(Pei)过(Guo)程(Cheng)中(Zhong)施(Shi)加(Jia)的(De)外(Wai)力(Li)。(?)
机(Ji)器(Qi)人(Ren)在(Zai)给(Gei)手(Shou)机(Ji)装(Zhuang)上(Shang)电(Dian)池(Chi)时(Shi)，(?)需(Xu)要(Yao)施(Shi)加(Jia)非(Fei)常(Chang)精(Jing)确(Que)的(De)力(Li)量(Liang)。(?)由(You)于(Yu)这(Zhe)些(Xie)部(Bu)件(Jian)很(Hen)容(Rong)易(Yi)损(Sun)坏(Huai)，(?)要(Yao)想(Xiang)完(Wan)好(Hao)无(Wu)损(Sun)地(Di)组(Zu)装(Zhuang)起(Qi)来(Lai)确(Que)实(Shi)很(Hen)困(Kun)难(Nan)。(?)这(Zhe)就(Jiu)是(Shi)为(Wei)什(Shi)么(Me)要(Yao)设(She)置(Zhi)一(Yi)个(Ge)很(Hen)低(Di)的(De)力(Li)阈(Yu)值(Zhi)，(?)以(Yi)防(Fang)止(Zhi)部(Bu)件(Jian)错(Cuo)位(Wei)和(He)损(Sun)坏(Huai)。(?)
4.称(Cheng)量(Liang)东(Dong)西(Xi)
上(Shang)图(Tu)的(De)应(Ying)用(Yong)是(Shi)把(Ba)橙(Cheng)色(Se)和(He)蓝(Lan)色(Se)的(De)冰(Bing)球(Qiu)分(Fen)开(Kai)。(?)然(Ran)而(?)，(?)我(Wo)们(Men)采(Cai)用(Yong)的(De)方(Fang)式(Shi)却(Que)跟(Gen)它(Ta)们(Men)的(De)颜(Yan)色(Se)没(Mei)有(You)任(Ren)何(He)关(Guan)系(Xi)。(?)实(Shi)际(Ji)上(Shang)，(?)跟(Gen)他(Ta)们(Men)的(De)重(Zhong)量(Liang)有(You)关(Guan)。(?)橙(Cheng)色(Se)冰(Bing)球(Qiu)比(Bi)蓝(Lan)色(Se)冰(Bing)球(Qiu)重(Zhong)一(Yi)些(Xie)，(?)根(Gen)据(Ju)重(Zhong)量(Liang)的(De)不(Bu)同(Tong)，(?)传(Chuan)感(Gan)器(Qi)可(Ke)以(Yi)将(Jiang)它(Ta)们(Men)区(Qu)分(Fen)开(Kai)来(Lai)。(?)
力(Li)传(Chuan)感(Gan)器(Qi)如(Ru)何(He)在(Zai)机(Ji)器(Qi)人(Ren)上(Shang)应(Ying)用(Yong)
这(Zhe)还(Huan)可(Ke)用(Yong)于(Yu)区(Qu)分(Fen)外(Wai)形(Xing)相(Xiang)似(Si)的(De)不(Bu)同(Tong)零(Ling)部(Bu)件(Jian)。(?)然(Ran)而(?)，(?)在(Zai)现(Xian)实(Shi)生(Sheng)活(Huo)中(Zhong)，(?)知(Zhi)道(Dao)你(Ni)的(De)抓(Zhua)手(Shou)里(Li)是(Shi)否(Fou)有(You)正(Zheng)确(Que)的(De)物(Wu)体(Ti)，(?)或(Huo)物(Wu)体(Ti)是(Shi)否(Fou)已(Yi)经(Jing)掉(Diao)落(Luo)，(?)是(Shi)非(Fei)常(Chang)有(You)帮(Bang)助(Zhu)的(De)，(?)它(Ta)在(Zai)你(Ni)的(De)生(Sheng)产(Chan)流(Liu)程(Cheng)中(Zhong)可(Ke)以(Yi)真(Zhen)正(Zheng)帮(Bang)到(Dao)你(Ni)。(?)力(Li)矩(Ju)传(Chuan)感(Gan)器(Qi)可(Ke)以(Yi)很(Hen)容(Rong)易(Yi)地(Di)实(Shi)现(Xian)这(Zhe)一(Yi)点(Dian)。(?)
5.手(Shou)动(Dong)引(Yin)导(Dao)
大(Da)部(Bu)分(Fen)协(Xie)作(Zuo)机(Ji)器(Qi)人(Ren)都(Du)是(Shi)通(Tong)过(Guo)使(Shi)用(Yong)内(Nei)置(Zhi)FT传(Chuan)感(Gan)器(Qi)来(Lai)实(Shi)现(Xian)手(Shou)动(Dong)引(Yin)导(Dao)的(De)，(?)但(Dan)传(Chuan)统(Tong)的(De)工(Gong)业(Ye)机(Ji)器(Qi)人(Ren)并(Bing)没(Mei)有(You)内(Nei)置(Zhi)这(Zhe)种(Zhong)类(Lei)型(Xing)的(De)传(Chuan)感(Gan)器(Qi)。(?)这(Zhe)就(Jiu)是(Shi)为(Wei)什(Shi)么(Me)你(Ni)的(De)传(Chuan)统(Tong)工(Gong)业(Ye)机(Ji)器(Qi)人(Ren)需(Xu)要(Yao)一(Yi)个(Ge)FT传(Chuan)感(Gan)器(Qi)。(?)有(You)了(Liao)它(Ta)，(?)你(Ni)就(Jiu)可(Ke)以(Yi)手(Shou)动(Dong)引(Yin)导(Dao)示(Shi)教(Jiao)机(Ji)器(Qi)人(Ren)，(?)而(?)不(Bu)需(Xu)要(Yao)使(Shi)用(Yong)示(Shi)教(Jiao)器(Qi)。(?)只(Zhi)要(Yao)一(Yi)个(Ge)FT传(Chuan)感(Gan)器(Qi)，(?)就(Jiu)可(Ke)以(Yi)通(Tong)过(Guo)设(She)定(Ding)机(Ji)器(Qi)人(Ren)的(De)起(Qi)点(Dian)和(He)终(Zhong)点(Dian)，(?)以(Yi)及(Ji)中(Zhong)间(Jian)的(De)线(Xian)性(Xing)轨(Gui)迹(Ji)，(?)完(Wan)成(Cheng)机(Ji)器(Qi)人(Ren)的(De)示(Shi)教(Jiao)。(?)
